ความสามารถในการควบคุมระยะของวาล์วควบคุมและการหยุดทำงานของกระบวนการมีความสัมพันธ์กันแต่ไม่สามารถใช้แทนกันได้ ความสามารถในการวัดระยะโดยธรรมชาติจะอธิบายลักษณะการไหลของวาล์วภายใต้เงื่อนไขการทดสอบที่กำหนด ในขณะที่การหยุดกระบวนการจะอธิบายอัตราส่วนระหว่างการไหลสูงสุดและต่ำสุดที่ต้องการ ช่วงที่ควบคุมได้ที่ติดตั้งไว้อาจแคบลงได้เนื่องจากแรงดันวาล์วลดลงตามโหลด การเคลื่อนที่ตามปกติต่ำเกินไป ความละเอียดของแอคทูเอเตอร์หรือตัวกำหนดตำแหน่งไม่เพียงพอ แรงเสียดทานทำให้เกิดเดดแบนด์ หรือการวัดกระบวนการไม่สามารถแก้ไขการไหลขั้นต่ำได้ ผู้ซื้อควรตรวจสอบขอบเขตการปฏิบัติงานทั้งหมดโดยใช้กรณีกระบวนการขั้นต่ำ ปกติ และสูงสุด แทนที่จะยอมรับอัตราส่วนความสามารถในการจัดการของแค็ตตาล็อกเดียวเพื่อเป็นข้อพิสูจน์ประสิทธิภาพของโรงงาน
การตรวจสอบซองจดหมายปฏิบัติการ
ความสามารถในการควบคุมระยะของวาล์วควบคุมเทียบกับการหยุดทำงานของกระบวนการ
กระบวนการหนึ่งต้องการการไหล 100 หน่วยที่โหลดสูงสุด และ 5 ยูนิตที่โหลดขั้นต่ำ การเทิร์นดาวน์กระบวนการคือ 20:1 ซัพพลายเออร์เสนอวาล์วที่มีช่วงความสามารถตามที่ระบุไว้ที่ 50:1 นั่นพิสูจน์ว่าวาล์วสามารถควบคุมกระบวนการได้ตั้งแต่ 5 ถึง 100 ยูนิตหรือไม่? ไม่ โครงการยังคงต้องพิสูจน์ข้อจำกัดด้านไฮดรอลิก เครื่องกล และการวัดที่ติดตั้งไว้
คำศัพท์สี่ข้อที่ไม่ควรผสมกัน
เทอม 01
ดำเนินการเทิร์นดาวน์
อัตราการไหลในการทำงานสูงสุดที่ต้องการหารด้วยอัตราการไหลของการปฏิบัติงานขั้นต่ำที่ต้องการ
ระยะเวลา 02
ความสามารถในการกำหนดระยะโดยธรรมชาติ
คำศัพท์คุณลักษณะของวาล์วที่กำหนดขึ้นภายใต้สภาวะการทดสอบที่กำหนด โดยทั่วไปแสดงเป็นอัตราส่วนระหว่างค่าสัมประสิทธิ์การไหลที่ควบคุมได้มากที่สุดและเล็กที่สุดภายในขีดจำกัดคุณลักษณะที่ระบุไว้
ภาคเรียนที่ 03
ช่วงที่ติดตั้ง
ส่วนหนึ่งของช่วงการทำงานของระบบจริงซึ่งวาล์ว ตัวกระตุ้น ตัวกำหนดตำแหน่ง การวัด และกระบวนการที่ติดตั้งไว้สามารถรักษาการควบคุมที่ยอมรับได้
ระยะเวลา 04
หน้าต่างการเดินทางที่ใช้งานได้
บริเวณการเคลื่อนที่ของวาล์วจริงที่มีให้สำหรับการปรับที่เสถียรหลังจากการเข้าใกล้บ่า ข้อจำกัดในการเปิดเต็มที่ แถบเดดแบนด์ แรงเสียดทาน และข้อจำกัดการบริการที่รุนแรง
อัตราส่วนความสามารถในการวัดระยะที่เสนอไว้ควรเชื่อมโยงกับการออกแบบวาล์ว การตัดแต่ง คุณลักษณะ พื้นฐานการทดสอบ และการเบี่ยงเบนที่อนุญาตที่กำหนดไว้เสมอ ไม่ควรถือเป็นการรับประกันประสิทธิภาพการติดตั้งแบบสากล
ซองควบคุมมีสี่ขอบเขต
วาล์วจะเหมาะสมเมื่อขอบเขตทั้งสี่เป็นที่ยอมรับได้ในเวลาเดียวกันเท่านั้น
ขอบเขต ก
ความจุสูงสุด
ตามความต้องการสูงสุด วาล์วจะต้องผ่านการไหลที่ต้องการโดยไม่ขึ้นอยู่กับการเคลื่อนที่ที่เป็นไปไม่ได้ แรงดันตกที่ไม่พร้อมใช้งาน หรือสภาวะการไหลแบบสำลักที่ยอมรับไม่ได้
หลักฐาน: กรณีการไหลสูงสุด, P1, P2, คุณสมบัติของของไหล, Cv/Kv ที่ต้องการ และการเคลื่อนที่ที่คาดการณ์ไว้
ขอบเขต B
การไหลที่ควบคุมได้ขั้นต่ำ
ตามความต้องการขั้นต่ำ วาล์วจะต้องมีการเคลื่อนที่และความละเอียดการไหลที่ใช้งานได้เพียงพอ โดยไม่ต้องทำงานในบริเวณที่มีผลกระทบจากเบาะนั่ง แรงเสียดทาน หรือการขยายตัวที่มากเกินไป
หลักฐาน: กรณีการไหลขั้นต่ำ การเดินทางที่คาดการณ์ไว้ การเคลื่อนไหวซ้ำได้น้อยที่สุด และความละเอียดในการวัดกระบวนการ
ขอบเขต ค
ความละเอียดทางกล
แอคชูเอเตอร์และตัวกำหนดตำแหน่งจะต้องเอาชนะแรงเสียดทานและขยับส่วนตกแต่งทีละน้อยและทำซ้ำได้ทั้งสองทิศทาง
หลักฐาน: การสั่งการเทียบกับการเดินทางจริง เดดแบนด์ ฮิสเทรีซิส สติกชั่น แรงของแอคชูเอเตอร์ และประสิทธิภาพการป้อนกลับ
ขอบเขต D
พฤติกรรมไฮดรอลิกที่ติดตั้ง
แรงดันตกคร่อมวาล์วจะเปลี่ยนไปตามการเปลี่ยนแปลงโหลดของระบบ ซึ่งสามารถเปลี่ยนคุณลักษณะการไหลที่ติดตั้งไว้และอัตราขยายที่ตำแหน่งการเคลื่อนที่ต่างๆ ได้
หลักฐาน: การกระจายการสูญเสียแรงดันของระบบ การทำงานของวาล์ว พฤติกรรมของปั๊มหรือคอมเพรสเซอร์ และการตรวจสอบคุณลักษณะที่ติดตั้ง
เหตุใดอัตราส่วนความสามารถในการวัดระยะของแคตตาล็อกจึงไม่เพียงพอ
ความสามารถในการวัดระยะโดยธรรมชาติสัมพันธ์กับคุณลักษณะการไหลโดยธรรมชาติของวาล์วภายใต้เงื่อนไขที่กำหนด การบริการที่ติดตั้งจะทำให้การสูญเสียท่อ การสูญเสียอุปกรณ์ การเปลี่ยนปั๊มหรือหัวคอมเพรสเซอร์ แรงดันดาวน์สตรีมที่แตกต่างกัน ข้อจำกัดในการวัด และพฤติกรรมของแอคชูเอเตอร์
ดังนั้นวาล์วที่ติดตั้งจึงอาจสูญเสียช่วงการควบคุมที่มีประโยชน์ แม้ว่าตัวทริมเองจะมีช่วงความสามารถโดยธรรมชาติที่ระบุไว้สูงก็ตาม
อัตราส่วนที่สูงยังคงล้มเหลวได้ที่การไหลขั้นต่ำ
หากวาล์วมีขนาดใหญ่เกินไป อัตราการไหลขั้นต่ำและปกติอาจเกิดขึ้นใกล้กับบ่ามาก คุณลักษณะการตัดแต่งตามทฤษฎีอาจขยายต่ำลง แต่การควบคุมที่แท้จริงอาจถูกจำกัดด้วยการสัมผัสเบาะนั่ง การเสียดสี การฟันเฟือง การรั่วไหล เสียงในกระบวนการ หรือความละเอียดในการวัดต่ำ
อัตราส่วนที่สูงยังคงล้มเหลวที่การไหลสูงสุด
หากระบบไม่ได้ให้แรงดันวาล์วลดลง วาล์วอาจถึงการเคลื่อนที่เต็มที่โดยไม่ส่งกระแสสูงสุดตามที่ต้องการ การเพิ่มระยะที่ระบุไม่ได้แก้ไขความจุที่ขาดหายไป
ตรวจสอบกรณีขั้นต่ำ ปกติ และสูงสุดแยกกัน
กรณีที่ 01
การไหลขั้นต่ำ
คำถามหลัก: องค์ประกอบควบคุมขั้นสุดท้ายสามารถสร้างการเปลี่ยนแปลงเล็กๆ น้อยๆ ที่สามารถทำซ้ำได้ซึ่งกระบวนการสามารถวัดได้หรือไม่?
- การเคลื่อนที่ของวาล์วที่คาดการณ์ไว้
- พฤติกรรมเบาะนั่งและการรั่วไหล
- สติ๊กเกอร์และเดดแบนด์
- ความละเอียดข้อเสนอแนะตำแหน่ง
- ช่วงเครื่องวัดการไหลและความแม่นยำ
- ปั๊มหรือสภาวะกระบวนการขั้นต่ำมีเสถียรภาพ
กรณีที่ 02
การไหลปกติ
คำถามหลัก: การดำเนินงานปกติยังคงอยู่ในภูมิภาคการเดินทางที่มั่นคงและมีประโยชน์และเป็นที่ยอมรับหรือไม่?
- การเดินทางที่คาดการณ์ตามปกติ
- ลักษณะการติดตั้ง
- กำไรการควบคุมวง
- การจัดสรรแรงดันตก
- ความเสี่ยงด้านเสียง การเกิดโพรงอากาศ หรือการกัดเซาะ
- ระยะเวลาการดำเนินงานที่คาดหวัง
กรณีที่ 03
การไหลสูงสุด
คำถามหลัก: วาล์วสามารถตอบสนองความต้องการโดยมีระยะขอบเพียงพอและสภาวะความดัน ความเร็ว และเสียงรบกวนที่ยอมรับได้หรือไม่
- Cv/Kv สูงสุดที่ต้องการ
- คาดการณ์การเดินทางสูงสุด
- แรงดันวาล์วลดลงที่มีอยู่
- ขีดจำกัดการไหลแบบสำลัก
- แรงกระตุ้นหรือแรงบิด
- ความเร็วทางออกและเสียงรบกวนสูงสุด
สำหรับขั้นตอนการคำนวณไฮดรอลิกทั้งหมด ให้ใช้ วิธีการปรับขนาดวาล์วควบคุม. ความสามารถในการกำหนดระยะไม่ได้แทนที่ขนาด Cv/Kv
ปัจจัยเจ็ดประการที่ลดช่วงที่ควบคุมได้ที่ติดตั้งไว้
1. ขนาดใหญ่เกินไป
การไหลปกติจะเกิดขึ้นที่การเคลื่อนที่ต่ำ โดยจะเน้นการควบคุมไปที่ช่วงการเคลื่อนไหวเล็กๆ ใกล้เบาะนั่ง
2. การเปลี่ยนแรงดันวาล์วลดลง
เมื่อการสูญเสียของระบบเปลี่ยนแปลง คุณลักษณะที่ติดตั้งอาจแตกต่างอย่างมากจากคุณลักษณะการตัดแต่งโดยธรรมชาติ
3. สติ๊กเกอร์และเดดแบนด์
การเปลี่ยนแปลงที่ได้รับคำสั่งอาจน้อยกว่าการเคลื่อนไหวที่จำเป็นเพื่อเอาชนะการเสียดสีหรือการสูญเสียการเคลื่อนไหว
4. ขีดจำกัดของแอคชูเอเตอร์หรือตัวกำหนดตำแหน่ง
แรงไม่เพียงพอ อากาศไม่เสถียร รูปทรงป้อนกลับไม่ดี หรือการปรับจูนที่ไม่เหมาะสมสามารถลดความละเอียดในการเคลื่อนที่ได้
5. ขีดจำกัดการวัด
วาล์วไม่สามารถให้การควบคุมกระบวนการที่มีประโยชน์ต่ำกว่าช่วงที่เครื่องส่งสัญญาณและมิเตอร์วัดการไหลสามารถแก้ไขได้อย่างน่าเชื่อถือ
6. ผลกระทบจากการรั่วไหลและเบาะนั่ง
เมื่อมีความต้องการที่ต่ำมาก ที่นั่งรั่วหรือการเปลี่ยนจากที่นั่งอาจมีนัยสำคัญเมื่อเทียบกับการไหลแบบควบคุม
7. ข้อจำกัดการบริการที่รุนแรง
การเกิดโพรงอากาศ การกะพริบ เสียงตามหลักอากาศพลศาสตร์ การสั่นสะเทือน การกัดเซาะ หรือการเสียบปลั๊กอาจทำให้ส่วนหนึ่งของระยะการเคลื่อนที่ตามทฤษฎีไม่สามารถใช้งานได้
สามสถานการณ์โครงการ
สถานการณ์ A · สวิงโหลดไอน้ำ
วาล์วไอน้ำหนึ่งวาล์วต้องรองรับการเริ่มต้นและการผลิตเต็มรูปแบบ
ความต้องการไอน้ำสูงสุดที่สูงสามารถบังคับให้ต้องเลือกส่วนเล็มขนาดใหญ่ ในขณะที่ความต้องการในการสตาร์ทอาจมีเพียงส่วนเล็กๆ ของการโหลดทั้งหมด การตรวจสอบควรเปรียบเทียบการไหลขั้นต่ำที่ควบคุมได้ อัตราส่วนแรงดันไอน้ำ เสียง การเดินทาง พฤติกรรมของเบาะนั่ง และการบายพาสการสตาร์ท การลดขอบหรือการจัดเรียงวาล์วแบบขนานมีความน่าเชื่อถือมากกว่าวาล์วขนาดใหญ่ตัวเดียวหรือไม่
สถานการณ์ B · การจ่ายสารเคมีเป็นชุด
ความแม่นยำในการไหลต่ำมีความสำคัญมากกว่าความจุสูงสุด
ขอบเขตวิกฤตอาจเป็นปริมาณรังสีขั้นต่ำที่สามารถทำซ้ำได้ แทนที่จะเป็นการไหลสูงสุด ตรวจสอบขนาดทริม ความละเอียดของแอคชูเอเตอร์และตัวกำหนดตำแหน่ง แรงเสียดทานของการบรรจุ ช่วงของโฟลว์มิเตอร์ คุณสมบัติของของเหลว และความเสี่ยงของการตกผลึกหรือการอุดตัน อาจจำเป็นต้องมีการตัดแต่งแบบไมโครโฟลว์หรือลักษณะพิเศษ
สถานการณ์ C · ระบบน้ำหล่อเย็น
การกระจายแรงดันของระบบเปลี่ยนแปลงตามโหลด
วาล์วอาจมีความสามารถในการปรับระยะได้เพียงพอแต่มีพฤติกรรมการติดตั้งไม่ดี เนื่องจากหัวปั๊ม ความต้านทานต่อกิ่ง และการสูญเสียแรงดันของอุปกรณ์เปลี่ยนไปเมื่อผู้ใช้รายอื่นเปิดและปิด โซลูชันอาจต้องการคุณลักษณะที่แตกต่าง ประสิทธิภาพของวาล์วที่ได้รับการปรับปรุง การปรับสมดุลของระบบ หรือสถาปัตยกรรมการควบคุมที่ปรับปรุงใหม่ แทนที่จะเป็นอัตราส่วนแค็ตตาล็อกที่สูงขึ้น
ทางลัดการเลือกห้ารายการเพื่อปฏิเสธ
| ทางลัด | ทำไมมันล้มเหลว | หลักฐานที่จำเป็น |
|---|---|---|
| “กระบวนการต้องการ 20:1 ดังนั้นวาล์ว 50:1 จึงเป็นที่ยอมรับโดยอัตโนมัติ” | ทั้งสองอัตราส่วนอาจใช้คำจำกัดความและเงื่อนไขที่แตกต่างกัน | กรณีการติดตั้งขั้นต่ำ ปกติ และสูงสุดพร้อมการคาดการณ์การเดินทาง |
| “วาล์วที่ใหญ่ขึ้นจะให้ระยะที่มากขึ้น” | การเพิ่มขนาดมักจะลดการเดินทางของการไหลต่ำที่ใช้งานได้และเพิ่มอัตราขยายในการติดตั้ง | ตรวจสอบขนาดและการเดินทางใช้งานตามปกติ |
| “เปอร์เซ็นต์ที่เท่ากันจะช่วยแก้ปัญหาการพลิกผันที่สูงได้เสมอ” | การตอบสนองที่ติดตั้งยังคงขึ้นอยู่กับการสูญเสียแรงดันของระบบและอำนาจของวาล์ว | การตรวจสอบลักษณะการติดตั้ง |
| “เครื่องกำหนดตำแหน่งอัจฉริยะรับประกันการควบคุมที่ดี” | ไม่สามารถลบขนาดที่ไม่ถูกต้อง เอฟเฟกต์เบาะนั่ง การเกาะติดที่รุนแรง หรือความละเอียดในการวัดที่ไม่ดี | การตอบสนองขั้นตอนการสั่งการเพื่อเคลื่อนที่และการตรวจสอบกลไก |
| “การเดินทางเต็มรูปแบบพิสูจน์ให้เห็นถึงขีดความสามารถสูงสุดของกระบวนการ” | แรงดันตกคร่อม การไหลขาด และการสูญเสียท่ออาจยังคงจำกัดการไหล | การคำนวณทางไฮดรอลิกโดยใช้ข้อมูล P1, P2 และข้อมูลของไหลจริง |
สิ่งที่ต้องเปลี่ยนแปลงเมื่อวาล์วตัวหนึ่งไม่สามารถครอบคลุมซองจดหมายที่ต้องการได้
ลดความจุที่ติดตั้ง
ใช้โครงแบบลดขนาด ตัวเครื่องที่เล็กกว่าที่เหมาะสมกับกลไก หรือใช้องค์ประกอบที่มีความจุต่ำกว่า เพื่อให้การทำงานตามปกติเคลื่อนออกจากเบาะนั่ง
เปลี่ยนสถาปัตยกรรมของวาล์ว
พิจารณาการออกแบบลูกโลก มุม บอลแบ่งส่วน ปลั๊กเยื้องศูนย์ หรือการไหลแบบไมโครที่เหมาะกับของไหล ความจุ และพฤติกรรมการควบคุมที่ต้องการมากกว่า
แยกช่วงการทำงาน
ใช้วาล์วขนาดเล็กและขนาดใหญ่แบบขนาน การบายพาสสตาร์ท หรือการจัดเตรียมแบบเป็นขั้นโดยที่วาล์วตัวหนึ่งไม่สามารถให้การควบคุมที่ยอมรับได้ตลอดช่วงความต้องการที่สมบูรณ์
เปลี่ยนระบบ
ปรับปรุงอำนาจของวาล์ว แก้ไขการจัดสรรแรงดันตก เปลี่ยนการควบคุมปั๊ม ย้ายตำแหน่งการวัด หรือแก้ไขข้อจำกัดกระบวนการโต้ตอบ
เส้นทางการตัดสินใจของตัวถัง ทริม และแอคชูเอเตอร์ทั้งหมดครอบคลุมอยู่ใน คู่มือการเลือกวาล์วควบคุม.
ประตูข้อมูลโครงการ
ข้อมูลที่จำเป็นในการตรวจสอบซองปฏิบัติการ
กรณีกระบวนการ
อัตราการไหลขั้นต่ำ ปกติ และสูงสุดด้วย P1, P2 อุณหภูมิ และคุณสมบัติของของไหลสำหรับแต่ละกรณี
ข้อกำหนดการควบคุม
การเทิร์นดาวน์ที่จำเป็น การเบี่ยงเบนการควบคุมที่อนุญาต ข้อกำหนดการตอบสนอง และหน้าที่การไหลขั้นต่ำที่สำคัญ
แพ็คเกจวาล์ว
ลักษณะตัวถัง, ส่วนตกแต่ง, คุณลักษณะ, อัตรา Cv/Kv, แอคชูเอเตอร์, ตัวกำหนดตำแหน่ง, การทำงานที่ล้มเหลว และเงื่อนไขการจ่าย
พฤติกรรมของระบบ
เส้นโค้งของปั๊มหรือคอมเพรสเซอร์ การสูญเสียแรงดันคงที่และแปรผัน การเปลี่ยนแปลงแรงดันปลายน้ำ และผู้ใช้แบบขนาน
ขอให้ซัพพลายเออร์ส่งคืน Cv/Kv ที่คาดการณ์ไว้และการเดินทางในทุกกรณีการปฏิบัติงาน พื้นฐานที่ระบุไว้สำหรับความสามารถในการช่วง ข้อจำกัดการเคลื่อนที่ขั้นต่ำที่ควบคุมได้ และทางเลือกที่แนะนำ หากวาล์วตัวหนึ่งไม่สามารถครอบคลุมซองจดหมายที่ต้องการได้
ทรัพยากรทางเทคนิคที่เกี่ยวข้อง
ข้อมูลอ้างอิงทางเทคนิค
คำถามที่พบบ่อย
ความสามารถในการควบคุมวาล์วควบคุมคืออะไร?
ความสามารถในการช่วงของวาล์วควบคุมโดยปกติจะอธิบายช่วงที่วาล์วเป็นไปตามลักษณะการไหลที่ระบุไว้ภายในขีดจำกัดที่กำหนด ความสามารถในการวัดระยะโดยธรรมชาติสัมพันธ์กับสภาวะการทดสอบที่ได้รับการควบคุม ความสามารถในการควบคุมที่ติดตั้งยังขึ้นอยู่กับระบบกระบวนการ แอคชูเอเตอร์ ตัวกำหนดตำแหน่ง และการวัดด้วย
การปฏิเสธกระบวนการคืออะไร?
การหยุดกระบวนการคืออัตราส่วนระหว่างขั้นตอนการปฏิบัติงานสูงสุดและต่ำสุดที่ต้องการ ตัวอย่างเช่น กระบวนการที่ต้องดำเนินการจาก 100 ยูนิตเหลือ 5 ยูนิตจะต้องมีการเทิร์นดาวน์ที่ 20:1
วาล์วที่มีระยะ 50:1 รับประกันการหยุดทำงานของกระบวนการ 50:1 หรือไม่
ไม่ ช่วงที่ควบคุมได้ที่ติดตั้งสามารถลดลงได้โดยการเพิ่มขนาดวาล์ว การเปลี่ยนแปลงแรงดันตก แรงเสียดทาน เดดแบนด์ ความละเอียดของแอคทูเอเตอร์ ขีดจำกัดการวัด การรั่วไหล ผลกระทบจากการบริการที่รุนแรง และความไม่เสถียรของกระบวนการ
การเพิ่มขนาดจะลดระยะการใช้งานอย่างไร
วาล์วขนาดใหญ่อาจผ่านการไหลขั้นต่ำและปกติเมื่อมีการเคลื่อนที่ต่ำมาก การเปลี่ยนแปลงเล็กๆ น้อยๆ ใกล้เบาะนั่งสามารถสร้างการเปลี่ยนแปลงการไหลขนาดใหญ่ได้ ในขณะที่การเสียดสี การรั่วไหล และผลกระทบของเบาะนั่งจะกินส่วนหนึ่งของช่วงการควบคุมที่มีอยู่
การตัดแต่งเปอร์เซ็นต์ที่เท่ากันจะดีที่สุดเสมอสำหรับจำนวนเทิร์นดาวน์ที่สูงหรือไม่
ไม่ การตัดแต่งเปอร์เซ็นต์ที่เท่ากันมักจะมีประโยชน์ในกรณีที่แรงดันวาล์วลดลงตามโหลด แต่ความเหมาะสมขั้นสุดท้ายขึ้นอยู่กับคุณลักษณะของระบบที่ติดตั้ง อำนาจของวาล์ว กรณีการไหลที่ต้องการ รูปแบบของวาล์ว และพฤติกรรมของลูปควบคุม
ข้อมูลใดที่ควรได้รับการร้องขอจากผู้จำหน่ายวาล์ว?
ขอพื้นฐานของช่วงความสามารถที่ระบุไว้ Cv หรือ Kv ที่ต้องการ และการเคลื่อนที่ที่คาดการณ์ไว้ที่การไหลขั้นต่ำ ปกติ และสูงสุด แรงดันวาล์วตกที่สมมติ คุณลักษณะโดยธรรมชาติ การกำหนดค่าแอคชูเอเตอร์และตัวกำหนดตำแหน่ง และข้อจำกัดการเคลื่อนที่ขั้นต่ำที่ควบคุมได้
